HeroQuest es el enfoque de Milton Bradley a un juego de aventura al estilo Dungeons & Dragons. Un jugador actúa como maestro del juego, revelando el laberinto de la mazmorra gradualmente conforme los jugadores deambulan. Hasta cuatro jugadores más toman un personaje (mago, elfo, enano o bárbaro) y se aventuran en mazmorras en misiones de fantasía. Este juego fue hecho en cooperación con Games Workshop Ltd. quienes diseñaron las miniaturas y ayudaron en muchos detalles de producción incluyendo el mundo de fondo y arte en el libro de reglas y libro de escenarios. La serie HeroQuest consiste en el juego principal y un número de expansiones.

El juego se juega en una cuadrícula representando el interior de una mazmorra o castillo, con muros segmentando la cuadrícula en cuartos y corredores. Un jugador asume el rol del personaje mago malvado (Zargon/Morcar), y usa un mapa tomado del libro de misiones del juego para determinar cómo se juega la misión. El mapa detalla la colocación de monstruos, artefactos y puertas, así como la misión general en la que se embarcan los otros jugadores. Durante el turno de un Héroe, el jugador puede moverse antes o después de realizar una de las siguientes acciones: atacar, lanzar un hechizo, buscar trampas y puertas secretas, buscar tesoro.

El juego termina cuando cada jugador ha regresado a la escalera de caracol, salido por una puerta, o sido asesinado por el mago malvado. Si el objetivo de la misión no ha sido cumplido entonces el personaje mago malvado gana. Los objetos recogidos durante la misión pueden guardarse para futuras misiones. Las misiones generalmente forman parte de una historia más larga, especialmente las misiones que forman parte de los paquetes de expansión.

Material adicional, que generalmente se pasa por alto ya que técnicamente no es una expansión, fue publicado en el HeroQuest: Adventure Design Kit que sí contiene una aventura más de Heroquest: A Plague of Zombies.